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伺服驅(qū)動(dòng)器CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

更新時(shí)間:2022-03-07

簡要描述:

伺服驅(qū)動(dòng)器CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW,德國力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器,REXROTH伺服控制器;伺服驅(qū)動(dòng)器又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器",工作原理是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器,其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),屬于伺服系統(tǒng)的一部分,主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。

伺服驅(qū)動(dòng)器CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW,德國力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器,REXROTH伺服控制器,武漢百士自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營銷售產(chǎn)品,原裝產(chǎn)品,客戶買的安心,用的放心。*,常用產(chǎn)品現(xiàn)貨供應(yīng),歡迎新老客戶詢價(jià)采購!



伺服驅(qū)動(dòng)器又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器",工作原理是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器,其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),屬于伺服系統(tǒng)的一部分,主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位,目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。


PLC輸出的只是方波,而驅(qū)動(dòng)器輸出的是正弦波??梢岳斫獬蒔LC的脈沖是伺服驅(qū)動(dòng)器的工作指令。伺服驅(qū)動(dòng)器,可以理解成一個(gè)能滿足伺服電機(jī)工作的交流電源,它驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)時(shí)候,并不是直接把PLC的脈沖簡單放大而是理解這些脈沖是做什么的,然后通過PWM方式模擬輸出正弦波來控制伺服電機(jī)工作。


一般PLC發(fā)脈沖,是PLS脈沖,就是脈寬和間隔是固定的方波,這個(gè)方波的個(gè)數(shù),可以理解成“步距",就是一個(gè)脈沖下來,伺服電機(jī)要走“一步"(就是轉(zhuǎn)動(dòng)多少角度),所以脈沖方波個(gè)數(shù)越多,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度就對(duì)于越多,所以伺服驅(qū)動(dòng)器就要輸出能讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)多少角度的波形了,但是伺服電機(jī)無法像步進(jìn)電機(jī)那樣來靠電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單完成了,它需要有個(gè)位置環(huán)來做閉環(huán),也就是靠編碼器的脈沖測量當(dāng)前的電機(jī)轉(zhuǎn)角變化了多少,然后再通過PID來調(diào)整輸出電壓和輸出頻率了。


也就是伺服驅(qū)動(dòng)器要把接受到的PLC脈沖和電機(jī)反饋回來的編碼器脈沖來比較(可以簡單理解成相減),然后經(jīng)過PID計(jì)算后輸出一個(gè)值,再給到所謂速度環(huán)和電流環(huán),再計(jì)算,最后通過PWM手段來控制IGBT模塊,輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速來滿足它要轉(zhuǎn)動(dòng)到什么角度位置。從底層的角度來看,伺服驅(qū)動(dòng)器的控制和矢量變頻器的控制是差不多的。


交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù),在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來實(shí)現(xiàn)的,也就是說交流伺服電機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié):變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電,然后通過可控制門極的各類晶體管(IGBT,IGCT等)通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動(dòng)電,由于頻率可調(diào),所以交流電機(jī)的速度就可調(diào)了(n=60f/p ,n轉(zhuǎn)速,f頻率, p極對(duì)數(shù))


簡單的變頻器只能調(diào)節(jié)交流電機(jī)的速度,這時(shí)可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定,這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式。很多的變頻已經(jīng)通過數(shù)學(xué)模型的建立,將交流電機(jī)的定子磁場UVW3相轉(zhuǎn)化為可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的兩個(gè)電流的分量,大多數(shù)能進(jìn)行力矩控制的的變頻器都是采用這樣方式控制力矩,UVW每相的輸出要加霍爾效應(yīng)的電流檢測裝置,采樣反饋后構(gòu)成閉環(huán)負(fù)反饋的電流環(huán)的PID調(diào)節(jié);ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù),具體請(qǐng)查閱有關(guān)資料。這樣可以既控制電機(jī)的速度也可控制電機(jī)的力矩,而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制,編碼器反饋也可加可不加,加的時(shí)候控制精度和響應(yīng)特性要好很多。

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德國力士樂REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)器訂貨號(hào)物料號(hào)和型號(hào):

R911305498 CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

R911311734 CSB01.1C-PB-ENS-ENS-L1-S-NN-FW

R911329916 CSB01.1C-PB-ENS-ENS-L2-S-NN-FW

R911311735 CSB01.1C-PB-ENS-ENS-NN-S-NN-FW

R911307293 CSB01.1C-PB-ENS-MA1-L1-S-NN-FW

R911329917 CSB01.1C-PB-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911307296 CSB01.1C-PB-ENS-MA1-NN-S-NN-FW

R911307299 CSB01.1C-PB-ENS-MEM-L1-S-NN-FW

R911329676 CSB01.1C-PB-ENS-MEM-L2-S-NN-FW

R911307302 CSB01.1C-PB-ENS-MEM-NN-S-NN-FW

R911336841 CSB01.1C-ET-ENS-MEM-L2-S-NN-FW

R911329675 CSB01.1C-ET-ENS-MEM-NN-S-NN-FW

R911326812 CSB01.1C-ET-ENS-NNN-L1-S-NN-FW

R911328491 CSB01.1C-ET-ENS-NNN-L2-S-NN-FW

R911326813 CSB01.1C-ET-ENS-NNN-NN-S-NN-FW

R911330351 CSB01.1C-NN-ENS-EN1-NN-S-NN-FW

R911331454 CSB01.1C-NN-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911321113 CSB01.1C-NN-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

R911318783 CSB01.1C-NN-ENS-MA1-L1-S-NN-FW

R911329431 CSB01.1C-NN-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911307273 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-L1-S-NN-FW

R911328915 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-L2-S-NN-FW

R911305278 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW

R409024950 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW, 07VRS

R911307289 CSB01.1C-PL-ENS-EN1-L1-S-NN-FW

R911307272 CSB01.1C-PL-ENS-EN1-NN-S-NN-FW

R911307291 CSB01.1C-PL-ENS-EN2-L1-S-NN-FW

R911329918 CSB01.1C-PL-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911307285 CSB01.1C-PL-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

R911311736 CSB01.1C-PL-ENS-ENS-L1-S-NN-FW

R911311737 CSB01.1C-PL-ENS-ENS-NN-S-NN-FW

R911307294 CSB01.1C-PL-ENS-MA1-L1-S-NN-FW

R911329919 CSB01.1C-PL-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911307297 CSB01.1C-PL-ENS-MA1-NN-S-NN-FW

R911307300 CSB01.1C-PL-ENS-MEM-L1-S-NN-FW

R911335995 CSB01.1C-PL-ENS-MEM-L2-S-NN-FW

R911307303 CSB01.1C-PL-ENS-MEM-NN-S-NN-FW

R911307287 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-L1-S-NN-FW

R911329071 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-L2-S-NN-FW

R911307286 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW

R911314840 CSB01.1C-S3-ENS-EN1-L1-S-NN-FW

R911330542 CSB01.1C-S3-ENS-EN1-L2-S-NN-FW

R911314013 CSB01.1C-S3-ENS-EN1-NN-S-NN-FW

R911313870 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-L1-S-NN-FW

R911329920 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911315253 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

R911323152 CSB01.1C-S3-ENS-ENS-L1-S-NN-FW

R911332035 CSB01.1C-S3-ENS-ENS-L2-S-NN-FW

R911323153 CSB01.1C-S3-ENS-ENS-NN-S-NN-FW

R911321544 CSB01.1C-S3-ENS-MA1-L1-S-NN-FW

R911329921 CSB01.1C-S3-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911317121 CSB01.1C-S3-ENS-MA1-NN-S-NN-FW

R911316710 CSB01.1C-S3-ENS-MEM-L1-S-NN-FW

R911329922 CSB01.1C-S3-ENS-MEM-L2-S-NN-FW

R911316711 CSB01.1C-S3-ENS-MEM-NN-S-NN-FW

R911330197 CSB01.1C-S3-ENS-NNN-L1-S-K1-FW

伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應(yīng),無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量,除了要求有較高的定位精度外,還要求有良好的快速響應(yīng)特性,即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快,因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí),要求加、減加速度足夠大,縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間,減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩,過載能力強(qiáng)

一般來說,伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過載能力,在短時(shí)間內(nèi)可以過載4~6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好,具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動(dòng)等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。

對(duì)電機(jī)的要求

1、從低速到高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小,尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí),仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時(shí)間的過載能力,以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4~6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求,電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩,并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。



位置比例增益

1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益;

2、設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào);

3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

位置前饋增益

1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益;

2、設(shè)定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越??;

3、位置環(huán)的前饋增益大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,容易產(chǎn)生振蕩;

4、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍:0~100%。

速度比例增益

1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益;

2、設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大;

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時(shí)間常數(shù)

1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù);

2、設(shè)置值越小,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大;

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子

1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性;

2、數(shù)值越大,截止頻率越低,電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,造成響應(yīng)變慢,可能會(huì)引起振蕩;

3、數(shù)值越小,截止頻率越高,速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

1、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值;

2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比;

3、任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍;

4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍;

5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,到位開關(guān)信號(hào)為 ON,否則為OFF;

6、在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號(hào),加減速時(shí)間常數(shù);

7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間;

8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍;

9、設(shè)置到達(dá)速度;

10、在非位置控制方式下,如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值,則速度到達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON,否則為OFF;

11、在位置控制方式下,不用此參數(shù);

12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。



1、伺服控制器通過自動(dòng)化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現(xiàn)場總線模塊的轉(zhuǎn)換,同時(shí)使用不同的現(xiàn)場總線模塊實(shí)現(xiàn)不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus),而通用變頻器的控制方式比較單一。

2、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器,構(gòu)成速度、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng)。

3伺服控制器的各項(xiàng)控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。

(1)伺服系統(tǒng):是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出,能夠跟隨輸入量(或給定值)的任意變化而變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

(2)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,能夠以一定的準(zhǔn)確度響應(yīng)控制信號(hào)的系統(tǒng)稱為隨動(dòng)系統(tǒng),亦稱伺服系統(tǒng)。

伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求,對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理,使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。

1.3 伺服系統(tǒng)的組成

伺服系統(tǒng)可分為開環(huán)、半閉環(huán)、閉環(huán)控制系統(tǒng)。

具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)由位置檢測部分、偏差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。

1.4 伺服系統(tǒng)的性能要求

伺服系統(tǒng)必須具備可控性好,穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。說明一下,可控性好是指訊號(hào)消失以后,能立即自行停轉(zhuǎn);穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降;適應(yīng)性強(qiáng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。

1.5 伺服系統(tǒng)的種類

通常根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)的種類來分類,有電氣式、油壓式或電氣—油壓式三種。

伺服系統(tǒng)若按功能來分,則有計(jì)量伺服和功率伺服系統(tǒng);模擬伺服和功率伺服系統(tǒng);位置伺服和加速度伺服系統(tǒng)等。

電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號(hào)可分為DC直流伺服系統(tǒng)和AC交流伺服系統(tǒng)二大類。AC交流伺服系統(tǒng)又有異步電機(jī)伺服系統(tǒng)和同步電機(jī)伺服系統(tǒng)兩種。

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